Kerajaan Kutai diketahui berdasar sumber berupa prasasti (yupa) berjumlah tujuh buah.  Kerajaan Kutai diperkirakan muncul pada abad ± 4 M dan merupakan salah satu kerajaan tertua di Nusantara. Hingga saat ini, sangat sedikit bukti yang diketemukan guna menelusuri sejarah dan keberadaan Kerajaan ini.
Nama Kutai diberikan oleh para ahli mengambil dari nama tempat ditemukannya prasasti yang menunjukkan eksistensi kerajaan tersebut. Belum ada informasi secara jelas yang menyebutkan nama kerajaan ini. Dan memang sangat sedikit informasi yang dapat diperoleh. Dari salah satu yupa yang menggunakan huruf Pallawa dan bahasa sansekerta tersebut, diketahui bahwa raja yang“Sansekerta”; Adalah salah satu bahasa rumpun Indo-Eropa paling tua yang masih dikenal dan sejarahnya termasuk yang terpanjang.memerintah kerajaan Kutai saat itu adalah Mulawarman.
Namanya dicatat dalam yupa karena kedermawanannya menyedekahkan 20.000 ekor sapi kepada kaum brahmana. Mulawarman diduga adalah anak Aswawarman dan cucu Kundungga. Nama Mulawarman dan Aswawarman sangat kental dengan pengaruh bahasa Sanskerta sedangkan Kundungga masih berbau lokal.
Raja Kudungga diduga adalah raja pertama yang berkuasa di Kerajaan Kutai. Akan tetapi, apabila dilihat dari nama raja yang masih menggunakan nama lokal, para ahli berpendapat bahwa pada masa pemerintahan Raja Kudungga pengaruh Hindu baru masuk ke wilayahnya. Kedudukan Raja Kudungga pada awalnya adalah seorang kepala suku. Dengan masuknya pengaruh Hindu, ia mengubah struktur pemerintahannya menjadi kerajaan dan mengangkat dirinya menjadi raja. Sehingga pergantian raja dilakukan secara turun-temurun.
Aswawarman adalah raja yang pernah memerintah Kerajaan Kutai. Ia disebut sebagai Dewa Ansuman/DewaMatahari. Ia juga diketahui sebagai pendiri dinasti Kerajaan Kutai sehingga diberi gelar Wangsakerta, yang artinya pembentuk keluarga. Dalam yupa tersebut juga menyatakan bahwa Raja Aswawarman merupakan seorang raja yang cakap dan kuat. Pada masa pemerintahannya, wilayah kekuasaan Kutai diperluas lagi. Hal ini dibuktikan dengan pelaksanaan upacara Asmawedha.
Informasi tentang upacara sejenis didapat dari negeri India, pada masa pemerintahan Raja Samudragupta ketika ingin memperluas wilayahnya. Dalam upacara Asmawedha dilaksanakan pelepasan kuda dengan tujuan untuk menentukan batas kekuasaan Kerajaan Kutai. Dengan kata lain, sampai di mana ditemukan tapak kaki kuda, maka sampai di situlah batas Kerajaan Kutai. Pelepasan kuda-kuda itu diikuti oleh prajurit Kerajaan Kutai. Aswawarman sendiri memiliki tiga orang putera, dan salah satunya adalah Mulawarman.
Dalam kehidupan politik dari informasi yupa diketahui bahwa raja terbesar Kutai adalah Mulawarman. Kerajaan Kutai mengalami masa keemasan. Wilayah kekuasaannya meliputi hampir seluruh wilayah Kalimantan Timur. Kerajaan Kutai diperkirakan berakhir saat muncul nama Kerajaan Kutai Kartanegara yang selanjutnya menjadi kerajaan Islam, Kesultanan Kutai Kartanegara.